研究成果・技術シーズ

【ポイント】

協働型双腕ロボット（図1）を用いて、仕上げ加工システムを構築しました。

図1　協働型双腕ロボット

【内容】

① 仕上げ加工にかかる力の計測

協働型ロボットは人の近くに配置できる一方で、一般的な産業用ロボットに比べて可搬重量が小さくなります。そこで、仕上げ加工にかかる力とモーメントを計測し、協働型ロボットの適用可能性を評価しました。

② ロボットハンドの構築

ロボットが対象部品を安定的に掴むため、対象物の運動の拘束条件に基づいて、ロボットハンドを設計し、試作しました（図2）。

図2　ロボットハンド

③ バリ検出

接触式変位センサを用いた微細バリの検出方法を提案しました（図3）。

図3　センサによるバリ検出

上記①～③に加え、関連機器とロボットのプログラム開発を行い、仕上げ加工システムを構築しました（図4）。

図4　ロボットによる仕上げ加工

【展開例】

• ロボットハンドの設計・試作
• ロボットによるバリ取り
• ロボットの動作検証