研究成果・技術シーズ

協働型双腕ロボットによる仕上げ加工の自動化

【ポイント】

協働型双腕ロボット(図1)を用いて、仕上げ加工システムを構築しました。

図1 協働型双腕ロボット

【内容】

① 仕上げ加工にかかる力の計測

協働型ロボットは人の近くに配置できる一方で、一般的な産業用ロボットに比べて可搬重量が小さくなります。そこで、仕上げ加工にかかる力とモーメントを計測し、協働型ロボットの適用可能性を評価しました。

 

② ロボットハンドの構築

ロボットが対象部品を安定的に掴むため、対象物の運動の拘束条件に基づいて、ロボットハンドを設計し、試作しました(図2)。

図2 ロボットハンド

 

③ バリ検出

接触式変位センサを用いた微細バリの検出方法を提案しました(図3)。

図3 センサによるバリ検出

 

上記①~③に加え、関連機器とロボットのプログラム開発を行い、仕上げ加工システムを構築しました(図4)。

図4 ロボットによる仕上げ加工

【展開例】

  • ロボットハンドの設計・試作
  • ロボットによるバリ取り
  • ロボットの動作検証

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